搬出入機器人
申請人· 平田機工股份有限公司 HIRATA CORPORATION 日本 JP


專利信息

專利名稱 搬出入機器人
公告號 I529045
公告日 2016/04/11
證書號 I529045
申請號 2013/10/03
國際專利分類號
公報卷期 43-11
發明人 安藤寬晃 ANDO, HIROAKI
申請人 平田機工股份有限公司 HIRATA CORPORATION 日本 JP
代理人 閻啟泰; 林景郁
優先權 日本 JP2012-222551 20121004
參考文獻 JP2010-82742A; JP2012-186389A; US4585387; US2010/0278623A1
審查人員 王銘志

專利摘要

本發明提供一種機器人設計的自由度更高的構成,且機器人的動作更簡單之搬出入機器人。其解決手段為:具備有安裝於能夠升降的支持單元20的臂單元40、及安裝於臂單元40之用於對搬出入對象物進行搬送的手單元60的搬出入機器人,其中,支持單元20具備有可繞升降軸回旋的基座部22及可相對於基座部22旋動的頭部23;臂單元40具備可相對於頭部旋動的臂41、51;臂係沿著其前端通過頭部的進退方向進退移動者;手單元60具備安裝於臂呈可旋轉的搬出入手;從頭部23的旋動軸到基部臂42、52的旋轉軸的軸間距離,較從基座部22的回旋軸到頭部23的旋轉軸的軸間距離短。


專利範圍

1.一種搬出入機器人,具備有:支持單元,設置成能夠升降;臂單元,安裝於該支持單元;以及手單元,安裝於該臂單元,用於對搬出入對象物進行搬送;其特徵在於:所述支持單元,具備有可繞於升降方向延伸的升降軸回旋的基座部、及安裝於該基座部呈可旋動的頭部;所述臂單元,具備有安裝於所述頭部呈可旋動的臂;該臂,係沿著其前端通過所述頭部的進退方向進退移動;所述手單元,具備有安裝於所述臂的前部呈可旋轉的搬出入手;所述頭部,具備有安裝於所述基座部之頭部設置面上的根部、具備設置所述臂之臂設置面的前部、以及將所述根部與所述前部連結成一體的階差部;所述臂設置面即所述前部之上面,係較所述根部之上面低的位置;將所述臂設置面之高度,設成與所述頭部設置面即所述基座部之上面高度為同一平面,或者較該上面高度低。 2.如申請專利範圍第1項的搬出入機器人,其中,所述基座部及所述頭部中的至少任一方,具備有限制該頭部的旋動範圍的旋動限制構件。 3.如申請專利範圍第1項的搬出入機器人,其中,所述搬出入機器人,藉由使搬出入對象物進退移動而將所述搬出入對象物相對於可搬出入的搬出入目的地進行搬出入;所述基座部,係進行回旋以成為所述頭部的旋動軸位於通過既定的搬出入目的地的中心的搬出入線上的狀態之旋動軸定位手段;所述臂,係使安裝於其前端部的搬出入手,於所述進退方向進退移動;所述頭部,係在該頭部的旋動軸已位於所述搬出入線上時,進行旋轉以成為所述搬出入手的旋轉軸的移動路線即進退移動線位於所述搬出入線上的狀態之進退方向決定手段。 4.如申請專利範圍第3項的搬出入機器人,其中,所述支持單元,具備有控制器,該控制器係使所述基座部回旋以成為所述頭部的旋動軸位於既定的搬出入目的地的搬出入線上的狀態,並且在所述頭部的旋動軸已位於所述搬出入線上的狀態下,使所述頭部旋動以成為所述搬出入手的進退移動線位於所述搬出入線上的狀態。 5.如申請專利範圍第4項的搬出入機器人,其中,所述搬出入機器人,係相對於以所述搬出入線通過所述基座部的旋動軸位置的回旋範圍內之方式配置的多個所述搬出入目的地的任何者,對搬出入對象物進行搬出入。 6.如申請專利範圍第5項的搬出入機器人,其中,所述搬出入機器人,係於以所述搬出入線相互交叉的交點存在一個以上且該交叉點位於所述回旋範圍內的狀態配置的所述多個搬出入目的地的任何者,對所述搬入對象物進行搬出入。 7.如申請專利範圍第2項的


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專利資訊及圖示來源: 中華民國專利資訊檢索系統