多功能下肢步態復健與助走機器裝置
申請人· 龍華科技大學 桃園市龜山區萬壽路一段300號 TW


專利信息

專利名稱 多功能下肢步態復健與助走機器裝置
公告號 M510736
公告日 2015/10/21
證書號 M510736
申請號 2015/03/10
國際專利分類號
公報卷期 42-30
發明人 李聯旺; 李宜勳; 蔣欣翰; 洪復成; 李進勝
申請人 龍華科技大學 桃園市龜山區萬壽路一段300號 TW
代理人 顏宏斌
優先權
參考文獻
審查人員

專利摘要

本創作係提供一種多功能下肢步態復健與助走機器裝置,其包含:一外骨骼復健裝置,其設有一髖關節機構、一大腿架體、一第一致動器、一第二致動器、一髖關節線性致動器、一處理單元、一第一無接觸角度感測器、一膝關節機構、一小腿架體、一第三致動器、一第四致動器、一膝關節線性致動器、一第二無接觸角度感測器、一踝關節機構、一足底支撐座、一腳長調整機構、一第五致動器、一踝關節線性致動器、一第三無接觸角度感測器感測角度、至少一固定元件,一乘坐單元,一扶手,一支撐裝置,一室內導航輔助裝置,以及一顯示單元;藉之,藉由致動器混合驅動組成之單腿外骨骼復健裝置,均大幅提升安全性、舒適性、可靠性、實用性及操作方便性,再者,使用者可選擇正常步態式之復健方式,亦可選擇坐立式復健方式進行操作,此外,藉由室內導航輔助裝置引領使用者至欲前往之定位點,並於遇前方障礙物時能減速與轉向閃避避免碰撞。


專利範圍

1.一種多功能下肢步態復健與助走機器裝置,其包含:一外骨骼復健裝置,該外骨骼復健裝置係設有一髖關節機構,該髖關節機構樞設有一大腿架體,該髖關節機構係樞設一第一致動器,且該大腿架體係樞設一第二致動器,該第一致動器及該第二致動器係樞設一髖關節線性致動器,該髖關節線性致動器係耦接一處理單元,該大腿架體相對該髖關節機構一端設有一膝關節機構,該膝關節機構係用以連接該大腿架體及一小腿架體,該膝關節機構係樞設一第三致動器,且該小腿架體係樞設一第四致動器,該第三致動器及該第四致動器係樞設一膝關節線性致動器,該膝關節線性致動器係耦接該處理單元,該小腿架體相對該膝關節機構一端設有一踝關節機構,該踝關節機構係連接該小腿架體及一足底支撐座,該足底支撐座設有一腳長調整機構,藉以調整該足底支撐座之長度,該小腿架體係樞設一第五致動器,且該第五致動器係樞設一踝關節線性致動器,該踝關節線性致動器相對該第五致動器一端係樞設該足底支撐座,該踝關節線性致動器係耦接該處理單元。 2.如申請專利範圍第1項所述之多功能下肢步態復健與助走機器裝置,其中,該髖關節機構及該大腿架體係樞設一第一無接觸角度感測器感測角度,該膝關節機構及該小腿架體係樞設一第二無接觸角度感測器感測角度,該踝關節機構及該足底支撐座係樞設一第三無接觸角度感測器感測角度,該第一無接觸角度感測器、該第二無接觸角度感測器及該第三無接觸角度感測器係擷取行走週期內該髖關節機構、該膝關節機構及該踝關節機構角度位移量之訊號,藉以將各訊號傳送至該處理單元,且藉由該處理單元控制該第一致動器、該第二致動器、該第三致動器、該第四致動器及該第五致動器之該外骨骼復健裝置。 3.如申請專利範圍第1或2項所述之多功能下肢步態復健與助走機器裝置,其中,該外骨骼復健裝置係連結一支撐裝置,其頂端設有至少一懸吊裝置,所述懸吊裝置係藉由至少一拉力感測器感測重力,藉以穩固該支撐裝置之重心,所述懸吊裝置設有一套接部,該套接部設有一反光元件,該支撐裝置及該外骨骼復健裝置間各設有一支架,且該支撐裝置底端更設有至少一移動裝置,所述移動裝置係藉馬達驅動者,該支撐裝置對應該外骨骼復健裝置更樞設有一乘坐單元,且該支撐裝置更設有一扶手,該扶手設有至少一壓力感測器,該壓力感測器係耦接該處理單元。 4.如申請專利範圍第1或2項所述之多功能下肢步態復健與助走機器裝置,其中,該外骨骼復健裝置分別設有至少一固定


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