具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具
申請人· 周立強 宜蘭縣員山鄉惠深二路1段130巷10號 TW


專利信息

專利名稱 具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具
公告號 M446349
公告日 2013/02/01
證書號 M446349
申請號 2011/09/15
國際專利分類號
公報卷期 40-04
發明人 周立強; 徐于桓
申請人 周立強 宜蘭縣員山鄉惠深二路1段130巷10號 TW
代理人
優先權
參考文獻
審查人員

專利摘要

本創作主要提供一種可以偵測車架傾斜角度,並自動修正轉向速度,避免傾倒的以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制。所述以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制本上包括有:一車架、一驅動裝置、一感測裝置以及一控制裝置;主要利用感測裝置偵測載具之行走狀態,並將所偵測之數據回授至控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據,俾能夠以更為積極的手段防止以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制在崎嶇路面狀態下因車速過快或快速轉向而傾倒。


專利範圍

1.一種具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,係包括有:一車架;一驅動裝置,包括兩個對應設於該車架後方兩側的驅動輪、兩個分別用以帶動驅動輪運轉的直流馬達,以及兩個對應設在該車架前方兩側的輔助輪;一感測裝置,進一步包括有:設於該車架中心的傾斜感測器、設於該車架前後方的超音波感測器、設於車架前方複數個碰撞感測器以及設於該車架中央之電子陀螺儀;一控制裝置,設於該車架上與該驅動裝置之兩個直流馬達、該感測裝置之電性連接,用以整合與該感測裝置及該組驅動裝置之間的信號運作。
2.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中心設有一傾斜感測器,並與該控制裝置電性連接,用以偵測車架之傾斜狀態,並將所偵測之數據回授至該控制裝置供做為修正各驅動輪轉速之依據。
3.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器,由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化進行動態運算,並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為變速及定位之依據。
4.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器,由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化,並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據。
5.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器,由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正行駛方向或停止行駛之依據。
6.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中央設有一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀,由電子陀螺儀偵測載具行走時之車架旋轉角速率之連續變化,對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。
7.如申請專利範圍第1項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第一超音波感測器,由各第一超音波感測器偵測距離之連續變化,並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為變速及定位之依據;該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架後方設有至少一組與該控制裝置電性連接的第二超音波感測器,由各第二超音波感測器偵測距離之連續變化,並對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為判斷周邊環境是否符合轉彎條件之依據;該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架前方兩側分別設有一組與該控制裝置電性連接的碰撞感測器,由各碰撞感測器於受到該車架兩側外物碰觸時對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號供做為修正運行方向或停止運行之依據;以及,該以距離及傾斜感測技術結合簡易人工智慧運算應用於田畦尋跡自走載具控制係在該車架中央設有一組與該控制裝置電性連接的電子陀螺儀,由電子陀螺儀偵測載具行走時之車架旋轉角速率之連續變化,對應輸出回授至該控制裝置的偵測訊號進行動態運算供做為控制載具相對於周邊環境之轉彎設定標的依據。
8.如申請專利範圍第1項至第7項其中任一項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該控制裝置係以一可程式控制器為核心,並搭配複數組繼電器迴路供控制運行。
9.如申請專利範圍第8項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該控制裝置係控制裝置係以搭配不同電壓之直流電瓶輸出方式,改變運行速度。
10.如申請專利範圍第8項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該控制裝置之可程式控制器係以布林代數演算法去推演可程式控制器的階梯電路程式,一方面可解決條件序控中所存在的複雜邏輯問題,並以該可程式控制器與各繼電器迴路並行方式來裝配,以節省元件及減少線路數。
11.如申請專利範圍第1項至第7項其中任一項所述之具有以距離及傾斜感測定位調整功能之尋跡自走載具,其中,該車架係由複數個擠鋁角材以及複數個供連接擠鋁角材的角撐架組合而成。


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